Secondo la tradizione, ci sono diversi tipi di Yoga. L'unico Yoga che utilizza il corpo come mezzo di realizzazione è lo Hatha Yoga.
Il corpo è il nostro mezzo di manifestazione e di realizzazione. Infatti attraverso il corpo interagiamo con gli altri e, se lo utilizziamo in modo appropriato, prendendocene cura, può diventare uno strumento per la conoscenza di noi stessi.
Nella scuola induista del Vedanta, che rappresenta la parte finale dei Veda (una raccolta in sanscrito di testi sacri), sono indicati quattro sentieri di base per raggiungere la liberazione.
Questi quattro sentieri sono:
• KARMA YOGA o “Yoga dell’azione”. Ogni azione svolta nel quotidiano, se compiuta con consapevolezza, ci porta alla comprensione di noi stessi, liberandoci dalla sofferenza.
• JNANA YOGA o “Yoga della conoscenza”. Si raggiunge la liberazione attraverso la conoscenza non intellettuale ma profonda, intuitiva. La conoscenza della propria vera natura e della natura delle cose.
• BHAKTI YOGA o “Yoga devozionale”. La liberazione è ottenuta attraverso l’amore e la devozione completa per Dio, aprendosi totalmente, senza riserve.
• RAJA YOGA o “Yoga reale”. E’ la conseguenza naturale dello Yoga. La mente è acquietata. E’ caratterizzato dallo stato naturale di Kumbhaka (ritenzione di respiro).

Sono questi i quattro "percorsi" di base indicati nei testi sacri.

All’incirca nel 400 a.c. (anche se il periodo preciso è controverso), un filosofo indiano Patanjali scrisse un testo dettagliato sullo Yoga, lo Yoga Sutra. Tra i tanti insegnamenti, Patanjali parlava degli otto stadi dello Yoga ovvero di ASHTANGA YOGA, “lo Yoga delle otto membra”.
Gli otto stadi dello Yoga sono:
• YAMA e NIYAMA ovvero i principi etici, l’autocontrollo, la disciplina e il comportamento che dovremmo tenere nei confronti degli altri e di noi stessi.
• ASANA, le posture attraverso le quali alleniamo la flessibilità corporea, stimoliamo gli organi e il sistema nervoso.
• PRANAYAMA, il controllo del respiro nonché la respirazione consapevole.
• PRATYAHARA ovvero il controllo e la ritrazione dei sensi. Cosa ben difficile nella società in cui viviamo dove siamo sottoposti a numerosi stimoli esterni.
• DHARANA, concentrazione. Prima di riuscire a “meditare”, dobbiamo riuscire a concentrarci.
• DHYANA, meditazione.
• SAMADHI, stato di beatitudine, illuminazione.

Secondo il pensiero yogico, per giungere alla profonda conoscenza di sé e all’eliminazione della sofferenza, occorre padroneggiare questi otto diversi stadi, dal primo all’ultimo. Questo porta alla liberazione (Moksa) dal ciclo delle rinascite (Samsara). Si arriva a questo solo attraverso il Samadhi.
Per Samsara si intende anche lo stato mentale in cui viviamo quotidianamente, senza attenzione. Lasciamo che la mente vaghi incontrollata, creando pensieri differenti di momento in momento. Questo susseguirsi di pensieri e conseguenti stati d’animo condiziona inevitabilmente la nostra vita e le nostre relazioni, a volte rovinandole.
E’ lo stato irrequieto della nostra mente che crea la sofferenza.
Patanjali definisce la pratica dello Yoga “la pratica di acquietamento della mente”.